1.6 学习建议

简单地说，看源码之前先学会使用 GUI 软件，了解软件的功能与操作流程；而后尝试编译并跑通 CUI 应用，以后处理程序（rnx2rtkp）作为切入点来理解源码。

1.6.1 解读源码的建议

• 编程基础：RTKLIB 主要以 C 语言编写，不过不需要特意学语法，稍微有点 C 语言基础即可，建议直接看代码，遇到问题再来查相应的参考手册即可；

• 避免完美主义：遇到看不懂的地方，先暂时跳过，可以先整体后局部；

• 避免大而全。不建议以系统性大而全的方式整理 RTKLIB 源码，因为 RTKLIB 的代码量很大，而且代码的组织方式很晦涩，变量命名都是 abc 之类的名称，代码并没使用现代化的编程方式，很难一下子就看懂，笔者当下是在搞了两三年 RTK 以后才回头整理这些工作的，因此与一些初学者的起点是不一样的；

• 以问题为导向：建议以问题为导向地梳理和学习 RTKLIB，例如：

  • 一些重要函数的调用关系是怎样的？（参考 1.4 节）
  • 一些关键的数据和结构体（obs_t, nav_t, rtk_t）是如何传递的？（参考 11.1 节）
  • 滤波器是如何构建的？（参考 RTKLIB-Manual-CN 附录 E.7 节 及 11 章相应部分）
  • RINEX 或 RTCM 的原始数据是如何解析并转换为 obs_t/nav_t 结构体的？（参考第 6 章）

  以上只是一些示例问题。相信研究 RTKLIB 的人通常是相关专业的研究人员或工程师，对于这一阶段的人而言，以问题为导向的学习和工作方法才是最高效的（而非学生时代从头学到尾的策略）。

• 绘图辅助理解：RTKLIB 代码量庞大，直接阅读容易让人一头雾水，复杂的代码逻辑也难以迅速掌握。不妨绘制流程图、函数调用关系图、思维导图等，辅助理解代码。绘图不仅能帮助梳理思路，绘制好的图日后还能作为复习资料使用。

1.6.2 RTKLIB手册

RTKLIB 手册是官方提供辅以理解的 RTKLIB 的，因此建议在进行源码解析时候，不妨多关注其中的内容，尤其是 附录 E 中的模型和算法。

RTKLIB 手册中文版：RTKLIB-Manual-CN

1.6.3 学习顺序

• CUI 程序的使用：了解 CUI 程序与界面程序的关系及学习方法。命令行功能的程序和界面程序功能是一一对应的。
  • 界面程序好用，命令行程序代码好读。可以通过界面程序学软件的用法，理解程序运行逻辑；
  • 然后再通过阅读命令行程序的源码，来更深入的理解；
• 单历元解算起点：
  • 无论是实时解算还是后处理，都是从 rtkpos() 函数开始进行单历元解算，可以此作为研究的切入点；
  • 单点定位可关注 pntpos();
  • 相对定位可关注 relpos()；
  • 精密单点定位可关注 pppos()；
• 后处理学习路径：学的时候先从后处理开始（方便修改源码和调试），先看 postpos() 的用法（使用 GUI 应用），然后顺着 rnx2rtkp 的源码（解读 CUI 程序），梳理从读取 RINEX 文件到定位解算与输出的整个过程；