附录E. 模型与算法

附录中使用的常见模型或方程的缩写如下所示：

: 光速 (m/s)
: 频段伪距 (m)
: 频段多普勒频率 (Hz)
: 频段载波相位 (cycle)
: 频段载波相位 (m)
: 导航信号发送至接收机时间，即接收机收到信号的时间 (s)
: 卫星发送导航信号时间 (s)
: 卫星和接收机天线之间的几何距离 (m)
: 卫星和接收机天线之间的伪距率 (m/s)
：t时刻ECEF下卫星位置（m）
：t时刻ECEF下卫星速度(m/s)
：t时刻ECEF下接收机天线位置（m）
：t时刻ECEF下接收机天线速度（m/s）
：ECEF下，接收机到卫星的LOS单位向量
：当地坐标系下，接收机到卫星的单位向量
：ECEF坐标系到大地坐标系的旋转变换矩阵
：ECEF坐标系到卫星载体坐标系的旋转变换矩阵
：接收机天线位置的纬度/大地维度
：接收机天线位置的经度/大地经度
：当前位置观测，卫星的方位角（rad）
：当前位置观测，卫星的高度角（rad）
：t时刻接收机钟差（s）
：t时刻接收机钟漂——频差（s/s）
：t时刻卫星钟差（s）
：t时刻卫星钟漂——频差（s/s）
：对流层延迟（m）
：L频段电离层延迟（m）
：频段载波频率（Hz）
：频段波长（m）
：L频段载波偏差（cycle）
：L频段载波整周模糊度（cycle）
：伪距测量误差（m）
：载波相位测量误差（cycle）
：载波相位测量误差（m）
：地球自转角速度（rad/s）
：当地坐标系下，L频段接收机天线相位中心偏差(PCO)（m）
：卫星载体坐标系下，卫星天线L波段相位中心偏差(PCO)（m）
：频段接收机天线相位中心变化PCV（m）
：频段卫星天线相位中心变化PCV（m）
：接收机天线到卫星的天底角（）
：当地坐标系下，接收机天线位置处的地球潮偏移
：相位缠绕效应（cycle）
：卫星时钟的相对论改正
：t时刻ECI和ECEF的坐标系转换矩阵
：绕X轴旋转θ得到的坐标旋转矩阵
：绕Y轴旋转θ得到的坐标旋转矩阵
：绕Z轴旋转θ得到的坐标旋转矩阵
：卫星端，卫星j和k之间的单差
：地面端，基准站b和移动站r之间的单差
：对流层天顶总延迟（m）
：对流层天顶干延迟（m）
：对流层东向梯度分量
：对流层北向梯度分量
：天顶对流层干延迟映射函数
：天顶对流层湿延迟映射函数
：电离层延迟映射函数