1.2 基本使用
1.2.1 下载 RTKLIB
以下为当前的版本汇总（截至2025年7月7日）：
表1.2-1 RTKLIB 主要版本汇总
| 版本 | 日期 | 可执行 Windows 版本 | 源码 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 2.4.2 p13 | 2018/01/29 | GitHub | GitHub | 官方版本2.4.2 |
| 2.4.3 b34 | 2020/12/29 | GitHub | GitHub | 官方版本2.4.3 |
| demo5-b34? | 持续更新 | Github | GitHub | 基于2.4.3，面向低成本接收机优化 |
| rtklib-py | 2022/07/20 | - | GitHub | Python版本 |
建议下载 demo5 版本，因为它继承了 2.4.3 版本的功能，但包含更多优化项，有更多值得学习的地方，并且它的主要框架与 2.4.3 相差不大。通过绿色按钮 Code 的下拉菜单，再点击 Download ZIP 可以下载目标文件：
图1.2-1 RTKLIB 源码下载
解压两个压缩文件，得到的文件目录如下：
图1.2-2 RTKLIB 文件目录
Source Programs and Data 是程序的源文件，Binary APs for Windows 是编译好的 Windows 可执行文件，可以移至于 Source Programs and Data 的 bin 目录下以方便查找。对于经常使用的应用，例如用于原始数据和结果数据绘图的 rtkplot ，建议创建桌面快捷方式。
1.2.2 使用方法
使用 RTKLIB 实现 GNSS 数据处理与定位解算。如果你拥有自己的 GNSS 模块和天线，可以通过串口或网口将其连接到电脑或树莓派，然后将 RTKLIB 部署其中作为数据处理与定位解算的工具。以下是 RTKLIB 的主要功能和操作步骤：
1. 实时定位解算
- 单点定位（SPP）：使用 RTKNAVI 或 RTKRCV 进行实时单点定位，精度可达米级。
- 差分定位（RTK）：接入差分数据（如自建基准站或使用 CORS 服务）可显著提高精度，实现厘米级定位。
- PPP（精密单点定位）：提前下载精密改正文件（如 IGS 提供的 SSR 数据），并通过 RTKLIB 实现实时 PPP 解算。
2. 数据传输与存储
- 数据记录：在实时解算过程中，可通过 LOG 功能记录数据流，便于后续分析；或者直接使用 STRSVR 或 STR2STR 将数据存储到本地文件。
- 远程传输：通过 Ntrip 或 TCP Server将数据广播出去，支持远端解算。
- 基准站搭建：可以将数据作为 Ntrip 数据源挂载到 NtripCaster，搭建自己的基准站。
3. 数据准备
- 星历文件下载：如果手头只有观测数据（伪距、载波相位、多普勒和C/N0），那么还需要下载星历文件。可以通过 RTKGET 自动下载，或手动从 IGS 网站（如 武汉大学 IGS 中心）获取。
- PPP 改正文件下载：进行 PPP 解算时，需下载精密改正文件（如 IGS 提供的 SSR 数据）。
星历的下载，笔者喜欢使用MGEX-AGNSS服务，可以参考 附录A.3。
4. 后处理分析
当实时解算效果不理想，或是需要更高精度的结果时，可借助后处理分析来对数据或算法进行研究：
- 数据格式转换：接收机采集的原始数据通常为 RTCM 或其他二进制格式，可通过 CONVBIN 或 RTKCONV 将其转换为 RINEX 格式，便于后处理。
- 后处理解算工具：
- RTKPOST：图形界面程序，方便设置解算参数并导出配置文件，适合处理单个数据文件。
- RNX2RTKP：命令行程序，适合批量处理。可通过配置文件设置解算参数，支持脚本自动化。
- 自定义后处理脚本：如果希望同时运行多组配置或多组数据，可以编写自定义脚本，这里提供笔者编写的一个示例程序，具体参考附录A.4。
- 输出文件分析：
- 结果文件（Solution）：包含定位和速度结果，支持 NMEA 或 RTKLIB 自定义格式。
- 解算中间结果文件（Solution Status）：记录解算过程中的中间结果，如卫星残差、高度角、模糊度、对流层延迟等。
- 调试文件（Trace）：用于辅助调试，记录程序执行过程中的错误、警告等信息。Trace 级别分为 1-5 级，其中：
- 1 级：致命错误，程序无法继续执行。
- 2 级：警告，程序可能继续执行但可能无法解算。
- 3 级：程序主要执行流程。
- 4 级：更详细的执行流程。
- 5 级：解算的详细中间过程。
- 数据质量分析：使用 RTKPLOT 分析原始数据质量，包括卫星数量、观测值连续性、卫星几何分布（天空图）、信噪比等。
- 问题排查：
- 如果解算失败，可将 Trace 级别设为 2，查看错误或警告信息，检查文件路径、数据格式或解算参数设置；
- 如果是算法问题，可以先将 Trace 级别设为 3；
- 如果结果精度不达标，可分析解算中间结果文件（Solution Status），通过 RTKPLOT 作图优化解算参数。