附录C: 配置参数解析

C.2 Setting2

C.2.1 pos2-armode

图C.2-1 模糊度固定模式

1. 参数解读

Continuous：持续估计并求解整数模糊度认为模糊度是连续解，通过将前面历元解算的结果约束到滤波中，从而提高后续历元模糊度固定的精度，相邻历元的无周跳模糊度给一个极小的过程噪声。该模式的固定率不太稳定，大部分情况下固定率相对较低，可能原因是RTKLIB数据预处理和抗差不够完善，浮点解精度很差。
Instantaneous：按历元逐个估计并求解整数模糊度该模式中相邻历元模糊度没有相关性，即每个历元做一个最小二乘，然后直接就去尝试固定模糊度。单历元模式下本历元结果仅与当前历元有关，不需要考虑滤波发散问题，缺点是未充分利用历元间的相关性。
Fix and Hold：将固定的模糊度约束为已解算的值该模式与Continues模式的差异在于，仅当模糊度固定时才会将结果约束到滤波器中。不过如果模糊度存在假固定，会导致浮点解出现较大偏差，导致较长时间的无法固定。当然这个问题Continues模式同样存在，甚至更严重。

综合来看，Continuous模式不利用固定解来调整相位偏差状态，所以它对假固定最不敏感。Fix and Hold则会利用固定解的反馈来帮助跟踪与约束模糊度。

对于低成本接收机，可以使用Fix and Hold并将跟踪增益（pos2-varholdamb）调整得足够低，以最大限度地减少假固定的概率。如果armode未设置为Fix and Hold，那么后续提到的和 hold 相关的任何配置选项都不再适用。

2. 源码解析

/* rtklib.h: AR mode */
#define ARMODE_OFF  0                  /* AR mode: off */
#define ARMODE_CONT 1                  /* AR mode: continuous */
#define ARMODE_INST 2                  /* AR mode: instantaneous */
#define ARMODE_FIXHOLD 3               /* AR mode: fix and hold */

模糊度固定的模式状态有上面的几个宏来决定，我将从查看上面的宏在rtkpos.c中是如何被使用的。

a. ARMODE_CONT

ARMODE_CONT（Continues），我并没有发现它被调用，它可能出现在一些条件判断语句的else部分。

b. ARMODE_INST

ARMODE_INST的四次调用均在udbias（rtkpos.c）函数中，udbias随后被udstate函数调用，而udstate表示的是滤波器状态向量的时间更新操作，udstate包括：

udpos：位置、速度和加速度的时间更新，及相应协方差矩阵的更新；
udion：电离层参数更新；
udtrop：对流层参数更新；
udrcvbias：GLONASS接收机硬件偏移时间更新；
udbias函数：相位偏差的更新，并最终更新单差模糊度，及相应协方差矩阵。

具体而言，udbias用以维护一个相位偏差量，这里的相位偏差是一个动态估计的单差相位偏移量，用于校正载波相位观测中的模糊度（从而完成单差模糊度的时间更新）。它通过相位与伪距的差值近似计算，并在周跳检测和状态更新中不断调整。

ARMODE_INST的4次调用如下所示：

/* udbias(rtkpos.c): temporal update of phase biases */
 
/* 1. 如果所配置的AR的模式为instantaneous，则重置单差相位偏移状态量 */
if (rtk->opt.modear==ARMODE_INST&&rtk->x[IB(i,k,&rtk->opt)]!=0.0) {…}
 
/* 2. 卫星载波相位的中断次数rtk->ssat[i-1].outc大于配置中所设置的最大次数rtk->opt.maxout，重置单差相位偏移状态量 */
if (rtk->opt.modear==ARMODE_INST&&rtk->x[IB(i,k,&rtk->opt)]!=0.0) {…}
 
/* 3. AR模式为instantaneous，则跳过当前卫星的因周跳而在后续进行的相位偏移重置操作，不需要基于周跳来调整连续性状态*/
if (rtk->opt.modear==ARMODE_INST||(!(slip&1)&&rejc<2)) continue;
 
/* 4. 只有在非instantaneous模式下，当卫星的单差相位偏移状态量被初始化时，将该卫星的锁相计数器重置为负值（-rtk->opt.minlock），表示信号锁定状态从头开始计数。这有助于确保在连续解析模式中，只有经过足够长的稳定观测后，模糊度才被认为可靠。 */
if (rtk->opt.modear!=ARMODE_INST) {…}

注意：单独看ARMODE_INST的话会比较抽象，建议结合代码上下文一起看。

c. ARMODE_FIXHOLD

与ARMODE_ FIXHOLD相关的比较重要的函数是holdamb函数，holdamb重新构建了v和H，对满足条件的模糊度重新进行了一次量测更新（filter函数），并将约束添加到了P矩阵中。这次量测更新相对浮点的EKF是独立存在的，因此，因此代码中有一种说法是“伪新息”，即新构建的v。

/* holdamb(rtkpos.c): hold integer ambiguity */
/* 满足保持模糊度（hold ambiguity）的条件，如果不满足则提前退出函数 */
if (rtk->opt.modear==ARMODE_FIXHOLD&&nv<rtk->opt.minholdsats) {…}
 
/* relpos(rtkpos.c): relative positioning */
/* 相对定位核心函数，触发保持模糊度的机制 */
if (rtk->opt.modear==ARMODE_FIXHOLD||rtk->opt.glomodear==GLO_ARMODE_FIXHOLD)
   holdamb(rtk,xa);

注意：单独看ARMODE_ FIXHOLD的话会比较抽象，建议结合代码上下文一起看。

C.2.2 pos2-varholdamb (适用于demo5)

图C.2-2 模糊度Hold反馈方差

1. 参数解读

通过该参数来调整fix-and-hold模式下的跟踪增益。实际上，它是一个方差（对应EKF中R阵的对角线数值），而不是增益，因此较大的值会导致增益较低。

默认值为0.1，任何超过100的值基本都会让fix-and-hold模式失效。这个值被作用在hold过程中生成的伪测量的方差（浮点解算之后进行的一次新的量测更新），这些伪测量为卡尔曼滤波器中的偏差状态提供反馈，促使其向整数值靠拢。将这个值设置在0.1到1.0之间，既能提供足够的增益来辅助跟踪，又能避免在大多数情况下跟踪到错误的固定解。

2. 源码解析

/* holdamb(rtkpos.c): hold integer ambiguity */
for (i=0;i<nv;i++) R[i+i*nv]=rtk->opt.varholdamb;

参数 varholdamb 对应于EKF中测量噪声协方差矩阵 R 的对角线数值。需要注意的是，该R矩阵用于在浮点解测量更新完成后执行的一次新的测量更新。因此，该R矩阵仅适用于这一新的测量更新过程，与浮点解过程是独立的。新测量更新完成后，状态协方差矩阵P得到更新，从而对hold的模糊度状态施加约束。这些更新后的状态随后作为下一轮迭代的先验信息。

C.2.3 pos2-gloarmode (fix-and-hold, atuocal适用于demo5)

图C.2-3 GLONASS模糊度固定模式

1. 参数解读

该参数与GLONASS卫星的整数模糊度解算相关。设置方法：

ON。如果你的接收机类型相同，或者两者的GLONASS硬件偏差均为零，你可以将此参数设置为“on”。
Fix and Hold。如果你的接收机偏差不同，则需要考虑通道间偏差。最简单的处理方法是将此参数设置为“fix-and-hold”。在这种情况下，GLONASS卫星在通道间偏差校准完成之前不会用于模糊度解算，而通道间偏差的校准从第一次hold开始。
Auto Cal。作为另一种选择，你可以将此参数设置为“autocal”，然后通过“pos2-arthres2”参数指定基准站和移动站之间的差分硬件偏移。这将允许GLONASS卫星立即用于模糊度解算，因此通常比“fix-and-hold”设置表现更好。此外，“autocal”功能还可以通过迭代方法，使用零基线或短基线来确定通道间偏差。

2. 源码解析

这一部分暂时不在笔者的兴趣范围内，延伸阅读参考附录A.8：GLONASS模糊度固定的算法优化。

C.2.4 pos2-gainholdamb (适用于demo5)

图C.2-4 GLONASS卫星通道间偏差校准增益

1. 参数解读

在demo5代码中，可以通过这个参数来调整GLONASS卫星通道间偏差校准的增益。

2. 源码解析

该部分可以参考C.2.2节。

C.2.5 pos2-arthres

图C.2-5 Ratio-Test阈值

1. 参数解读

用于判断模糊度固定解是否有足够的置信度（比率阈值），从而确定固定解。它是次优解的残差平方与最优解的残差平方的比值（ratio-test），通常将比值保持在默认值3.0，并同时调整其他参数。

尽管较大的ratio阈值表示比较低的阈值具有更高的置信度，但两者之间并没有确定的关系。卡尔曼滤波器状态中的误差越大，对于给定的AR比值，对该解的置信度就越低。一般来说，卡尔曼滤波器的误差在首次收敛时最大，因此此时最有可能出现错误的固定解。降低pos2-arthres1参数可以帮助避免这种情况。

2. 源码解析

/* resamb_LAMBDA(rtkpos.c): resolve integer ambiguity by LAMBDA */
/* 1. 根据查找表计算ratio，该部分参考3.6节 */
coeff[i] = coeff[i]*opt->thresar[0]+ar_poly_coeffs[i][j];
…
/* 2. 当minAR==maxAR的时候，直接使用固定ratio（thresar[0]） */
rtk->sol.thres=(float)opt->thresar[0];
 
/* manage_amb_LAMBDA(rtkpos.c): resolve integer ambiguity by LAMBDA using partial fix techniques and multiple attempts */
/* 3. 如果不满足固定规则，则省略模糊度固定过程*/
if (rtk->opt.mode<=PMODE_DGPS||rtk->opt.modear==ARMODE_OFF||
        rtk->opt.thresar[0]<1.0||posvar>rtk->opt.thresar[1]) {…}
…
/* 4. 如果结果比前一历元差很多或低于ratio阈值，则移除新的卫星。 */
if (nb>=0 && rtk->sol.prev_ratio2>=rtk->sol.thres && ((rtk->sol.ratio<rtk->sol.thres) || (rtk->sol.ratio<rtk->opt.thresar[0]*1.1 && rtk->sol.ratio<rtk->sol.prev_ratio1/2.0))) {…}

pos2-arthres参数主要由rtk->opt.thresar[0]控制，demo5-b34k版本中模糊度固定的ratio阈值由卫星数目动态决定。

C.2.6 pos2-arthresmin/max (适用于demo5)

图C.2-6 可变Ratio-Test阈值

1. 参数解读

如果这些值被设置为等于pos2-arthres，那么模糊度解算阈值将被固定。否则，阈值将根据用于模糊度解算的卫星数量进行调整。对于8对卫星的情况，将使用标准值，随着卫星数量的增加，阈值会降低，而随着卫星数量的减少，阈值会增加。调整后的值将被最小和最大阈值限制所限制。调整率基于FFRT方法所使用的值，demo5的实现过程仅根据卫星数量进行调整，而不考虑模型强度。

2. 源码解析

自适应ratio方法的核心是通过多项式拟合，根据卫星对数量（最多 50 对）动态调整 AR 比率。这里的理论来自于论文[8]，其中部分摘录的内容参考附录B.3：自适应Ratio。与其相关的代码主要出现在resamb_LAMBDA（rtkpos.c）中。

coeff[i] = coeff[i]*opt->thresar[0]+ar_poly_coeffs[i][j];

通过遍历一个 3×5 的查找表（ar_poly_coeffs），随后基于标准 AR 阈值（opt->thresar[0]）计算三个多项式系数（coeff[0]、coeff[1]、coeff[2]）。

rtk->sol.thres = rtk->sol.thres*1/(nb1+1)+coeff[i];

使用二次多项式拟合，根据卫星对数量 nb1 调整 AR 比率。每次迭代将当前值乘以 1/(nb1+1) 并加上下一个系数，生成最终的调整后比率 rtk->sol.thres。

C.2.7 pos2-arfilter (适用于demo5)

图C.2-7 AR Filter新卫星处理功能

1. 参数解读

将此“arfilter”参数设置为“on”将允许对新卫星或从周跳中恢复的卫星进行有效性检验。如果一颗卫星在首次加入时显著恶化了模糊度比率（AR ratio），那么它在模糊度解算中的使用将被延迟。启用此功能可以让你减少对“arlockcnt”参数的使用，该参数虽然也有类似的作用，但它是通过固定的延迟计数来实现的，不是很灵活。

2. 源码解析

/* manage_amb_LAMBDA(rtkpos.c): resolve integer ambiguity by LAMBDA using partial fix techniques and multiple attempts */
/* 如果不满足固定规则，则省略模糊度固定过程*/
if (rtk->opt.arfilter) {…}

arfilter通过检测 AR 比率下降（当前解质量低于前一历元或阈值），识别并剔除可能引入噪声的新卫星，改善模糊度解析的可靠性。其具体的过程如下所示：

检查 AR 滤波器是否启用。
比较当前和前一历元的 AR 比率，若质量显著下降，进入剔除逻辑。
遍历卫星，剔除锁定计数为 0 的新卫星，并设置延迟。
若有卫星被剔除，则重新运行 LAMBDA 解析。

该逻辑主要依赖于 AR 比率的动态变化，旨在避免因新卫星引入的错误固定（false fix），并通过分阶段延迟减少对新卫星的过度剔除。此机制在滤波器收敛初期尤为重要，因为新卫星可能因信号不稳定导致解质量下降。

C.2.8 pos2-arthres1 (适用于demo5)

图C.2-8 模糊度求解延迟位置方差阈值

1. 参数解读

整数模糊度解算将延迟到位置状态的方差达到此阈值时才开始进行。其目的是避免在滤波器中的偏差状态尚未收敛之前出现的假固定。如果你将“eratio1”设置为大于100的值，并且使用单星座或单频解，那么将此参数设置为相对较低的值尤为重要。如果你在解算结果中看到模糊度比率（AR ratio）为零的情况持续过长，那么你可能需要增加这个阈值，因为这意味着由于未达到阈值，模糊度解算被禁用了。demo5作者发现0.004到0.10的值通常对一些低成本接收机很有效，但如果你的测量数据质量较低，你可能需要增加这个值，以避免首次固定解的延迟过长，或者在多次发生周跳后丢失固定解。

2. 源码解析

/* udpos(rtkpos.c): temporal update of position/velocity/acceleration */
/* include accel terms if filter is converged */
if (var<rtk->opt.thresar[1]) {
    for (i=0;i<3;i++) {
        F[i+(i+6)*nx]=(tt>=0?1:-1)*SQR(tt)/2.0;
    }
}

这表明当滤波器收敛时，位置状态的更新会考虑加速度的贡献，提高动态建模的精度。如果 var 超过 thresar[1]，状态转移矩阵 F 仅包含位置与速度的线性关系（F[i + (i + 3) * nx] = tt），忽略加速度效应。在方差较大的情况下，不加入加速度项并重置状态的设计可能是为了防止发散。

/* manage_amb_LAMBDA(rtkpos.c): resolve integer ambiguity by LAMBDA using partial fix techniques and multiple attempts */
/* skip AR if don't meet criteria */
if (rtk->opt.mode<=PMODE_DGPS||rtk->opt.modear==ARMODE_OFF||
    rtk->opt.thresar[0]<1.0||posvar>rtk->opt.thresar[1]) {
    trace(3,"Skip AR\n");
    rtk->sol.ratio=0.0;
    rtk->sol.prev_ratio1=rtk->sol.prev_ratio2=0.0;
    rtk->nb_ar=0;
    return 0;
}

这段代码的作用是作为 AR 过程的前置条件，根据当前的定位模式、AR 配置和位置估计质量（方差）决定是否执行 LAMBDA 模糊度解析。如果不满足条件，则不进行AR操作并重置相关状态。arthres1的作用主要是希望位置方差收敛到一定程度以后再进行AR操作，这样避免了在滤波器中的偏差状态尚未收敛之前出现的假固定。

C.2.9 pos2-arthres2 (适用于demo5)

图C.2-9 GLONASS硬件偏差

1. 参数解读

按频率槽计算的相对GLONASS硬件偏差（m）。仅当pos2-gloarmode设置为“autocal”时，才会使用此参数，用于指定两个不同接收机制造商之间的通道间偏差。有关常见接收机类型的合适值，以及如何使用此参数进行迭代搜索以找到未指定接收机类型的值。

2. 源码解析

这一部分暂时不在笔者的兴趣范围内，详情请参阅资料[13]。

C.2.10 pos2-arthres3 (适用于demo5)

1. 参数解读

GLONASS硬件偏差状态的初始方差。仅当pos2-gloarmode设置为“autocal”时，才会使用此参数。较小的值会使pos2-arthres2中指定的初始值获得更大的权重。当pos2-arthres2设置为已知偏差时，demo5作者使用1e-9；而在进行迭代搜索时，demo5作者使用1e-7。

2. 源码解析

这一部分暂时不在笔者的兴趣范围内，详情请参阅资料[13]。

C.2.11 pos2-arthres4 (适用于demo5)

1. 参数解读

GLONASS硬件偏差状态的卡尔曼滤波器过程噪声。较小的值会使pos2-arthres2中指定的初始值获得更大的权重。当pos2-arthres2设置为已知偏差时，demo5作者使用0.00001；而在进行迭代搜索时，demo5作者使用0.001。

2. 源码解析

这一部分暂时不在笔者的兴趣范围内，详情请参阅资料[13]。

C.2.12 pos2-arlockcnt

图C.2-10 用于模糊度固定的最小锁定计数

1. 参数解读

在将新卫星或从周跳中恢复的卫星用于整数模糊度解算之前，需要延迟的采样数。这可以避免因包含尚未收敛的卫星而导致模糊度比值（AR ratio）被破坏。需与“arfilter”配合使用。请注意，单位是采样数，而不是时间单位，因此如果你更改了移动站测量的采样率，可能需要对其进行调整。demo5作者通常将此参数设置为零，因为u-blox接收机在标记可疑观测值方面表现非常好，但对于其他接收机，demo5作者会将其设置得更高。

2. 源码解析

/* udbias(rtkpos.c): temporal update of phase biases */
/* 1. reset phase-bias if instantaneous AR or expire obs outage counter */
if (rtk->opt.modear!=ARMODE_INST&&reset) {
    rtk->ssat[i-1].lock[k]=-rtk->opt.minlock;
}

/* update phase bias noise and check for cycle slips */
for (i=0;i<ns;i++) {
…
if (rtk->opt.modear == ARMODE_INST || (!(slip & 1) && rejc < 2)) continue; 
/* 2. reset phase-bias state if detecting cycle slip or outlier */ 
rtk->x[j] = 0.0; 
rtk->ssat[sat[i]-1].rejc[k] = 0;
    rtk->ssat[sat[i]-1].lock[k]=-rtk->opt.minlock;
    …
}

/* set initial states of phase-bias */
for (i = 0; i < ns; i++) {
    if (bias[i] == 0.0 || rtk->x[IB(sat[i],k,&rtk->opt)] != 0.0) continue;
    initx(rtk, bias[i], SQR(rtk->opt.std[0]), IB(sat[i],k,&rtk->opt));
    trace(3, "     sat=%3d, F=%d: init phase=%.3f\n", sat[i], k+1, bias[i]);
    if (rtk->opt.modear != ARMODE_INST) {
        rtk->ssat[sat[i]-1].lock[k] = -rtk->opt.minlock;
    }
}

minlock在udbias中调用了三次，minlock 在这三处都用于延迟新卫星或不稳定卫星的加入，确保信号质量达到要求后才参与整数模糊度解析。具体作用分别是：

第一次：在观测中断计数溢出（reset）时，将卫星锁定计数设为负值，延迟其使用，适用于AR 模式不为instantaneous的中断恢复。
第二次：在检测到周跳或异常值时，重置相位偏移并延迟卫星使用，确保信号稳定后再参与解算。
第三处：管理新初始化的相位偏移。

/* manage_amb_LAMBDA(rtkpos.c): resolve integer ambiguity by LAMBDA using partial fix techniques and multiple attempts */
if (rtk->ssat[sat[i]-1].lock[f] == 0) {
    trace(3, "remove sat %d:%d lock=%d\n", sat[i], f, rtk->ssat[sat[i]-1].lock[f]);
    rtk->ssat[sat[i]-1].lock[f] = -rtk->opt.minlock - dly;  /* delay use of this sat with stagger */
    dly += 2;  /* stagger next try of new sats */
    rerun = 1;
}

minlock 在此处的角色是延迟新卫星的加入，确保其信号稳定后才用于模糊度解析。具体通过将锁定计数设为负值（-minlock - dly），配合分阶段延迟和重新运行 AR，减少了新卫星引入的不确定性。

C.2.13 pos2-minfixsats (适用于demo5)

图C.2-11 获得固定解所需的最小卫星数量

1. 参数解读

获得固定解所需的最小卫星数量。用于避免因极少数卫星而导致的假固定，尤其是在频繁发生周跳的期间。

2. 源码解析

/* resamb_LAMBDA(rtkpos.c): resolve integer ambiguity by LAMBDA */
if ((nb=ddidx(rtk,ix,gps,glo,sbs))<(rtk->opt.minfixsats-1)) {  /* nb is sat pairs */
    errmsg(rtk,"not enough valid double-differences\n");
    free(ix);
    return -1; /* flag abort */
}

minfixsats 的作用是作为模糊度固定过程的最小卫星对数阈值，确保 AR 过程有足够的数据基础。如果有效双差对数 nb 小于 minfixsats - 1，则中止 LAMBDA 固定，防止因卫星数量不足导致的错误解。

C.2.14 pos2-minholdsats (适用于demo5)

图C.2-12 整数模糊度结果进入 hold 阶段所需的最小卫星数量

1. 参数解读

整数模糊度结果进入 hold 阶段所需的最小卫星数量。用于避免因极少数卫星而导致的错误保持，尤其是在频繁发生周跳的期间。

2. 源码解析

/* holdamb(rtkpos.c): hold integer ambiguity */
/* return if less than min sats for hold (skip if fix&hold for GLONASS only) */
if (rtk->opt.modear==ARMODE_FIXHOLD&&nv<rtk->opt.minholdsats) {
    trace(3,"holdamb: not enough sats to hold ambiguity\n");
    free(v); free(H);
    return;
}

minholdsats 的作用是作为“Fix-and-Hold”模式下模糊度进入hold状态的最小卫星对数阈值，确保有足够的数据支持保持过程。如果双差对数 nv 小于 minholdsats，则中止模糊度hold，防止因卫星数量不足导致的解不稳定或错误的hold。注意这里的minholdsats没有像前面的minfixsats一样减1。

C.2.15 pos2-mindropsats (适用于demo5)

图C.2-13 每个历元排除单颗卫星所需的最小模糊度数量

1. 参数解读

启用每历元排除单颗卫星进行模糊度解算所需的最小卫星数量。在每个历元中，会排除一颗不同的卫星。如果排除某颗卫星后，模糊度比值显著改善，则该卫星将从用于模糊度解算的卫星列表中移除。

2. 源码解析

/* manage_amb_LAMBDA(rtkpos.c): resolve integer ambiguity by LAMBDA using partial fix techniques and multiple attempts */
if (rtk->sol.prev_ratio2<rtk->sol.thres&&rtk->nb_ar>=rtk->opt.mindropsats) {…}

这段代码的作用是在前一历元未固定且卫星对数足够时，剔除列表中的下一个卫星（由 arsats[rtk->excsat] 确定），以排除可能影响 AR 质量的卫星。rtk->excsat 的递增和重置机制实现了逐步试错，延迟剔除卫星的重新使用，支持后续 AR 和hold过程的优化。

这样做的效果是在未来历元中，逐步剔除卫星并尝试模糊度的固定，带有一定的随机性，不过在工程上它是有效的。

C.2.16 pos2-arelmask

图C.2-14 用于模糊度固定的最小仰角

1. 参数解读

功能上与默认值0没有区别，因为小于“elmask”的高度角不会用于模糊度解算，但demo5作者将其更改以避免混淆。

C.2.17 pos2-arminfix

图C.2-15 模糊度进入hold所需的连续固定样本数量

1. 参数解读

模糊度进入hold所需的连续固定样本数量。增加此值可能是减少错误hold的最有效方法，但同时也会增加首次hold的时间和重新获得hold的时间。随着模糊度跟踪增益的降低（即pos2-varholdamb增加）和观测数量的增加，可以减少arminfix。请注意，如果移动站测量的采样率发生变化，可能需要调整此值。

2. 源码解析

a. 代码1

/* udrcvbias(rtkpos.c): temporal update of receiver h/w biases */
/* hold to fixed solution */
else if (rtk->nfix>=rtk->opt.minfix) {
    initx(rtk,rtk->xa[j],rtk->Pa[j+j*rtk->na],j);
}

udrcvbias 函数是 RTKLIB 中 udstate 函数的一部分，用于时间更新（temporal update）接收机的硬件偏差（receiver hardware bias）状态，具体针对 GLONASS 系统（当 rtk->opt.navsys & SYS_GLO 且 rtk->opt.glomodear == GLO_ARMODE_AUTOCAL 时）。

该函数在 RTK 定位中管理 GLONASS 接收机的频率通道偏差（Inter-Frequency Bias, IFB），以确保相位观测的正确处理和模糊度解算的精度。

而上述的代码片段的作用是：当模糊度固定成功时，将 GLONASS 接收机 IFB 状态更新为固定解的值。

b. 代码2

/* hold integer ambiguity if meet minfix count */
if (++rtk->nfix>=rtk->opt.minfix) {
    if (rtk->opt.modear==ARMODE_FIXHOLD||rtk->opt.glomodear==GLO_ARMODE_FIXHOLD)
        holdamb(rtk,xa);
    /* switch to kinematic after qualify for hold if in static-start mode */
    if (rtk->opt.mode==PMODE_STATIC_START) {
        rtk->opt.mode=PMODE_KINEMA;
        trace(3,"Fix and hold complete: switch to kinematic mode\n");
    }
}

此处的的作用是：在连续固定模糊度的历元数达到最小阈值（minfix）后，执行固定解的保持操作（hold ambiguity）并可能切换定位模式（主要针对 STATIC-START 模式）。其中，rtk->opt.minfix 是配置文件中设定的最小固定历元数阈值，用于确保固定解的稳定性。

C.2.18 pos2-elmaskhold

图C.2-16 设置最小仰角来保持模糊度

1. 参数解读

功能上与默认值0没有区别，因为小于“elmask”的高度角不会用于保持模糊度解算结果，但demo5作者将其更改以避免混淆。

C.2.19 pos2-aroutcnt

图C.2-17 数据中断阈值（以重置模糊度）

1. 参数解读

导致模糊度重置的连续缺失样本数量。该参数与流动站的采样率有关，因此如果采样率发生变化，则需要调整此值。

2. 源码解析

/* udbias (rtkpos.c): temporal update of phase biases */
/* expire obs outage counter */
reset=++rtk->ssat[i-1].outc[k]>(uint32_t)rtk->opt.maxout;

在分析 pos2-arlockcnt 参数的时候有提及到 reset 。

reset 的作用是判断是否需要重置单差相位偏移（phase-bias）状态量，通过检查卫星载波相位观测的中断次数（outc）是否超过配置文件中设定的最大中断次数阈值（maxout）。

长时间中断可能由信号丢失、周跳、接收机锁定失败等引起。

C.2.20 pos2-maxage

图C.2-18 差分龄期的最大值

1. 参数解读

该指标可以理解为来自基站差分数据的时效性，定义为流动站与基站之间的最大延迟时间（s）。延迟通常是由于差分数据传输链路异常所导致的数据丢失。demo5版本代码可以将其从默认值提高，因为在首次 fix-and-hold 后，即使这个值变得较大，仍可以获得较好的结果。

2. 源码解析

a. 代码1

/* intpres (rtkpos.c): time-interpolation of residuals (for post-processing solutions) */
if (fabs(ttb)>opt->maxtdiff*2.0||ttb==tt) return tt;

intpres 主要用于后处理解算（post-processing），通过 时间插值 对基站观测的残差（y）进行调整，使其与流动站观测的时间（time）对齐。

该代码片段的作用是 判断是否进行时间插值操作，主要基于两个条件：(1) 上一组基站观测（obsb）与流动站观测（time）的时间差（ttb）过大，或 (2) 上一组与当前基站观测的时间差相同（以避免冗余计算）。opt->maxtdiff 在此起到 时间差阈值 的作用，控制时间插值的有效性。

b. 代码2

/* relpos(rtkpos.c): relative positioning */
if (opt->mode!=PMODE_MOVEB) {
    /* check if exceeded max age of differential */
    rtk->sol.age=dt;
    if (fabs(rtk->sol.age)>opt->maxtdiff) {
        errmsg(rtk,"age of differential error (age=%.1f)\n",rtk->sol.age);
        free(rs); free(dts); free(var); free(y); free(e); free(azel); free(freq);
        return 1;
    }
}

若时间差（dt）超过 maxtdiff，说明基站数据太旧，可能不可靠，触发错误，释放内存并终止相对定位（退化为单点定位）。

至于 PMODE_MOVEB 模式（即 movingbase）为什么会跳过，并不是因为 movingbase 不需要时间同步，而是由于：

movingbase 模式下，基站和流动站通常在一个载体上，RTKLIB 在设计 movingbase 模式时，假设了基站和流动站的观测数据是实时或近实时传输的，因此对时间同步会有更严格的要求，最大的时间差小于1.05s（TTOL_MOVEB），此时 pos2-maxage 的配置不起作用（准确来讲是换了一种方式作用）。

c. 代码3

/* rtkpos(rtkpos.c): precise positioning */
if (fabs(rtk->sol.age) > MIN(TTOL_MOVEB, opt->maxtdiff)) {
    errmsg(rtk, "time sync error for moving-base (age=%.1f)\n", rtk->sol.age);
    return 0;
}

这段代码主要作用于 movingbase 模式。在代码2中已有提及，这里的作用是检查基站与流动站观测的时间差（差分龄期，rtk->sol.age）是否超过允许的最大阈值，以确保时间同步的有效性。

opt->maxtdiff 在此作为时间阈值的参考值，与 TTOL_MOVEB（1.05s）比较后取较小值。而通常 TTOL_MOVEB（1.05s）要远小于 opt->maxtdiff。

C.2.21 pos2-rejionno

1. 参数解读

pos2-rejionno 指的 EKF 新息 的拒绝阈值，这里新息指的是 验前残差，偶尔大家也会称其为 OMC（Observation Minus Computed） 以便于记忆。

如果新息大于该值（m），则拒绝该观测值。在 demo5 b33 代码之前，该值未经调整直接应用于伪距和载波相位。在较新版本中，该值仍直接应用于相位观测值，但伪距观测值会乘以 eratio。这使得可以根据相位测量设置合适的值。

demo5 作者通常将其设置为1.0，这有助于捕获并避免未标记的周跳，但有时需要将其设置得更高。设置得过低可能导致滤波器在数据质量较差时发散，因此 demo5 作者将默认值设置为 2.0，不过常用值则是 1.0。

2. 源码解析

/* ddres(rtkpos.c): double-differenced residuals and partial derivatives */
/* if residual too large, flag as outlier */
// 对载波相位/伪距双差进行检查，如果过大超过阈值，则认为无效，阈值opt→maxinno为30。
if (fabs(v[nv])>opt->maxinno[code]*threshadj) {
    rtk->ssat[sat[j]-1].vsat[frq]=0;
    rtk->ssat[sat[j]-1].rejc[frq]++;
    errmsg(rtk,"outlier rejected (sat=%3d-%3d %s%d v=%.3f)\n",
            sat[i],sat[j],code?"P":"L",frq+1,v[nv]);
    continue;
}

这段代码的作用是检查双差残差（v[nv]）是否过大，若超过阈值（opt->maxinno[code] * threshadj），则将其标记为异常值（outlier），剔除该观测数据，避免其影响卡尔曼滤波的量测更新。opt->maxinno 作为残差阈值，起关键的异常值检测作用。

附录C: 配置参数解析 ​

C.2 Setting2 ​

C.2.1 pos2-armode ​

C.2.2 pos2-varholdamb (适用于demo5) ​

C.2.3 pos2-gloarmode (fix-and-hold, atuocal适用于demo5) ​

C.2.4 pos2-gainholdamb (适用于demo5) ​

C.2.5 pos2-arthres ​

C.2.6 pos2-arthresmin/max (适用于demo5) ​

C.2.7 pos2-arfilter (适用于demo5) ​

C.2.8 pos2-arthres1 (适用于demo5) ​

C.2.9 pos2-arthres2 (适用于demo5) ​

C.2.10 pos2-arthres3 (适用于demo5) ​

C.2.11 pos2-arthres4 (适用于demo5) ​

C.2.12 pos2-arlockcnt ​

C.2.13 pos2-minfixsats (适用于demo5) ​

C.2.14 pos2-minholdsats (适用于demo5) ​

C.2.15 pos2-mindropsats (适用于demo5) ​

C.2.16 pos2-arelmask ​

C.2.17 pos2-arminfix ​

C.2.18 pos2-elmaskhold ​

C.2.19 pos2-aroutcnt ​

C.2.20 pos2-maxage ​

C.2.21 pos2-rejionno ​

附录C: 配置参数解析

C.2 Setting2

C.2.1 pos2-armode

C.2.2 pos2-varholdamb (适用于demo5)

C.2.3 pos2-gloarmode (fix-and-hold, atuocal适用于demo5)

C.2.4 pos2-gainholdamb (适用于demo5)

C.2.5 pos2-arthres

C.2.6 pos2-arthresmin/max (适用于demo5)

C.2.7 pos2-arfilter (适用于demo5)

C.2.8 pos2-arthres1 (适用于demo5)

C.2.9 pos2-arthres2 (适用于demo5)

C.2.10 pos2-arthres3 (适用于demo5)

C.2.11 pos2-arthres4 (适用于demo5)

C.2.12 pos2-arlockcnt

C.2.13 pos2-minfixsats (适用于demo5)

C.2.14 pos2-minholdsats (适用于demo5)

C.2.15 pos2-mindropsats (适用于demo5)

C.2.16 pos2-arelmask

C.2.17 pos2-arminfix

C.2.18 pos2-elmaskhold

C.2.19 pos2-aroutcnt

C.2.20 pos2-maxage

C.2.21 pos2-rejionno