6 规控模块（PNC）
6.1 Motor
图6-1: 电机驱动模块（Motor）
6.1.1 配置组件（Config）
图6-2: 电机驱动指令配置
Motor模块提供了灵活的指令配置项，包括指令结构和命令主体，并以读指令和写指令对命令进行了划分。设置好的指令配置可以将其导出或载入。
图6-3: 命令渲染界面
界面主体将会根据配置项中的命令来生成相应的按钮，用于实现与下位的电机驱动器进行交互。
6.1.2 日志组件（Console）
图6-4: 指令与Console的同步
MotorConsole复用了FlowConsole组件，不过这里增加了16进制字节数组到JSON的转换，以便数据可视化。另外MotorConfig中下发的指令也会同步到Console组件中。
6.1.3 时序数据（Data）
同FlowData。
6.2 FollowSim
图6-5: PID跟随仿真（FollowSim）
6.2.1 仪表盘组件（Dashboard）
图6-6: 仪表盘组件（Dashboard）
呈现PID跟随的二维动画。
6.2.2 时序数据（Data）
图6-7: 时序数据（Data）
主要绘制线速度和角速度的变化。
6.2.3 控制面板（Config）
图6-8: 控制面板（Config）
主要用于调整PID参数和其他相关参数。