Winchell

Appearance

3 机器人应用（Robot） ​

3.1 Flow 数据流 ​

图3-1: 机器人Flow数据流

Flow考虑了机器人常见的可视化需求，例如数据的时序变化、原始日志和轨迹偏移。Flow要求的数据采用JSON格式，并以换行符分隔，每行一个JSON对象，以下为一段示例数据：

text
{"time": 0.00, "camera_distance": 1.20, "camera_angle": 0.5, "pid_left_speed": 0.30, "pid_right_speed": 0.30, "motor_left_speed": 0.28, "motor_right_speed": 0.28}
{"time": 0.05, "camera_distance": 1.18, "camera_angle": 0.4, "pid_left_speed": 0.30, "pid_right_speed": 0.30, "motor_left_speed": 0.29, "motor_right_speed": 0.29}
{"time": 0.10, "camera_distance": 1.15, "camera_angle": 0.3, "pid_left_speed": 0.31, "pid_right_speed": 0.30, "motor_left_speed": 0.30, "motor_right_speed": 0.29}

3.1.1 日志组件（Console） ​


图3-2: 日志组件（Console）

  1. 控制区
    • 数据过滤：用于过滤感兴趣的数据（当前支持JSON、NMEA）
    • 启用时间/禁用时间：启用或禁用时间戳
    • 置底/滚动：将窗口吸附在底部或使用鼠标手动滚动窗口；
    • 搜索：字段搜索
    • 保存：保存日志
    • 清除：清空控制台
    • 继续/暂停：继续或暂停呈现控制数据（仅用于实时数据）
  2. 内容区
    • 黑色字体为有效数据，红色字体为其他数据、黄色字体为搜索目标。
  3. 状态区
    • 消息总数
    • 有效数目
    • 数据接收速率

3.1.2 时序数据（Data） ​


图3-3: 时序数据（Data）

  1. 配置
    • 视图布局（支持单图单Y轴、单图双Y轴、双图单Y轴、双图双Y轴）
    • 字段选择（Flow会自动从JSON中解析字段）
    • 取色器与填充（可自定义颜色及是否填充）
  2. 启用/关闭滑窗：滑窗会显示最新的100条数据（实时工作时，将强制启用滑窗以保证应用性能）
  3. 消息格式
  4. 刷新：恢复放缩状态
  5. 清除：清空所有数据

3.1.3 轨迹数据（Deviation） ​


图3-4: 轨迹数据（Deviation）

  1. 配置：配置轨迹字段与颜色，当前最多支持4条轨迹
  2. 启用/关闭滑窗：滑窗会显示最新的100条数据（实时工作时，将强制启用滑窗以保证应用性能）
  3. 启用/关闭跟踪：启用跟踪将保持最新点始终在（0,0）点
  4. 尺寸：调节轨迹尺寸
  5. 刷新：恢复放缩状态