附录D. 文件与报文
D.1 支持的 RINEX 格式
以下是 RTKLIB 支持的 RINEX 版本和文件类型，如表所示。
| RINEX VERSION | Observation Data | Navigation Messages | Met. | CLK | GEO BRDC | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| G | R | E | J | C | S | G | R | E | J | C | S | ||||
| 2.10 | O | O | O* | O* | O* | O | N | G | N* | N* | - | H | - | - | - |
| 2.11 | O | O | O | O* | O* | O | N | G | N* | N* | - | H | - | - | - |
| 2.12 | O | O | O | O* | O* | O | N | G | N | N* | - | H | - | - | - |
| 3.00 | O | O | O | O* | O* | O | N | N | N | N* | N* | N | - | C** | - |
| 3.01 | O | O | O | O* | O | O | N | N | N | N* | N* | N | - | C** | - |
| 3.02 | O | O | O | O | O | O | N | N | N | N | N | N | - | C** | - |
G: GPS, R: GLONASS, E: Galileo, J: QZSS, C: BeiDou, S: SBAS
-: 不支持, O,N,G,H: 支持的RINEX类型
* RTKLIB 扩展 (QZSS扩展基于JAX [60][61]), ** 只读
D.2 支持的接收机消息
RTKLIB支持的RTCM 2、RTCM 3、BINEX以及各接收机私有信息格式如下表所示。
| 格式 | 消息类型 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 原始观测数据 | 卫星星历 | ION/UTC参数 | 卫星信息 | SBAS消息 | 其他 | |
| RTCM2 [16] | 18,19 | 17 | - | 3,22 | - | 1*,9*,14,16 |
| RTCM3 [17][18] | 18,19 | 17 | - | 3,22 | - | 1*,9*,14,16 |
| BINEX [19] ** | 0x7f-05 (Trimble NetR8) | 0x01-01, 0x01-02, 0x01-03, 0x01-04, 0x01-06 | - | - | - | - |
| NovAtel OEM4/V/6 [41][42] | RANGEB, RANGECMPB | RAWEPHEMB, GLO- EPHEMERISB, QZSS- RAWEPHEMB, GAL- EPHEMERISB | IONUTCB, QZSS- IONUTCB, GALIONOB, GALCLOCKB | - | RAWWAAS-FRAMEB, RAWSBAS-FRAMEB, QZSSRAW-SUBFRAMEB | - |
| NovAtel OEM3 [43] | RGEB, RGED | REPB | IONB, UTCB | - | FRMB | - |
| u-blox LEA-4T/5T/ 6T/8/9 [44] | UBX RXM-RAW RXM-RAWX | UBX RXM-SFRB | UBX RXM-SFRB | - | UBX RXM-SFRB | - |
| NovAtel Superstar II [45] | ID#23 | ID#22 | - | - | ID#67 | ID#20, ID#21 |
| Hemisphere Crescent, Eclipse [46][47] | bin 96, bin 76 | bin 95 | bin 94 | - | bin 80 | - |
| SkyTraq S1315F [48][49] | msg 0xDD (221) | msg 0xE0 (224) | msg 0xE0 (224) | - | - | msg 0xDC (220) |
| Furuno GW-10-II/III [50] | msg 0x08 | msg 0x27 | msg 0x27 | - | msg 0x27 | msg 0x20 |
| JAVAD GRIL/GRIES [51][52][53][54] | [RC],[rc],[CR], [cr],[PC],[pc], [CP],[cp],[DC], [cd],[EC],[CE], [FC],[R1],[r1], [1R],[1r],[P1], [p1],[1P],[1p], [D1],[1d],[E1], [1E],[F1],[R2], [r2],[2R],[2r], [P2],[p2],[2P], [2p],[D2],[2d], [E2],[2E],[F2], [R3],[r3],[3R], [3r],[P3],[p3], [3P],[3p],[D3], [3d],[E3],[3E], [F3],[R5],[r5], [5R],[5r],[P5], [p5],[5P],[5p], [D5],[5d],[E5], [5E],[F5],[Rl], [rl],[lR],[lr], [Pl],[pl],[lP], [lp],[Dl],[ld], [El],[lE],[Fl], [TC] | [GE],[NE], [EN],[WE], [QE] | [UO],[NU], [EU],[WU], [QU],[IO] | - | [WD] | [~~],[::], [RD],[ST], [NN] |
| NVS NV08C [55][56] | msg F5h | msg F7h | msg 4Ah, msg 4Bh | - | - | - |
* 仅支持读取，不支持DGPS修正
** 仅支持大端序、正向和标准CRC消息
支持的RTCM 3消息类型。
| 消息 | GPS | GLONASS | Galileo | QZSS | BeiDou | SBAS |
|---|---|---|---|---|---|---|
| OBS Compact L1 Full L1 Compact L1/2 Full L1/2 | 1001~ 1002 1003~ 1004 | 1009~ 1010 1011~ 1012 | - - - - | - - - - | - - - - | - - - - |
| Ephemeris | 1019 - | 1020 - | 1045* 1046* | 1044* - | - - | - - |
| MSM 1 2 3 4 5 6 7 | 1071~ 1072~ 1073~ 1074 1075 1076 1077 | 1081~ 1082~ 1083~ 1084 1085 1086 1087 | 1091~ 1092~ 1093~ 1094 1095 1096 1097 | 1111*~ 1112*~ 1113*~ 1114* 1115* 1116* 1117* | 1121*~ 1122*~ 1123*~ 1124* 1125* 1126* 1127* | 1101*~ 1102*~ 1103*~ 1104* 1105* 1106* 1107* |
| SSR Orbit Corr. Clock Corr. Code Bias Combined URA HR-Clock | 1057 1058 1059 1060 1061 1062 | 1063 1064 1065 1066 1067 1068 | 1240* 1241* 1242* 1243* 1244* 1245* | 1246* 1247* 1248* 1249* 1250* 1251* | - - - - - - | - - - - - - |
| Antenna Info | 1005 1006 1007 1008 1033 | |||||
D.3 支持的信号标识/观测类型
RTKLIB支持的信号标识/观测类型如下表所示。该表还列出了对应的RINEX 2和RINEX 3观测类型、RTCM 3 MSM信号标识以及BINEX观测码标识。对于RTKCONV和CONVBIN中的RTCM 2、RTCM 3和RINEX到RINEX转换，以及STRSVR和STR2STR中的RTCM 2和BINEX到RTCM 3转换，该表同样适用。
| 系统 | 频段 | 通道或码 | 信号ID | RINEX2 *1 | RINEX3 *2 | RTCM3 *3 | BINEX |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GPS | L1 | C/A | 1C | C1/CA* | 1C | 2 | 0,1 |
| L1C(D) | 1S | - | 1S | 30 | - | ||
| L1C(P) | 1L | - | 1L | 31 | - | ||
| L1C(D+P) | 1X | CB* | 1X | 32 | 6 | ||
| P | 1P | - | 1P | 3 | 2 | ||
| Z-tracking and similar (AS on) | 1W | P1/C1* | 1W | 4 | 3 | ||
| Y | 1Y | - | 1M | 5 | 4 | ||
| M | 1M | - | 1M | 6 | 5 | ||
| codeless | 1N | - | 1N | - | 7 | ||
| L2 | C/A | 2C | - | 2C | 8 | 11 | |
| L1(C/A)+(P2-P1) (semi-codeless) | 2D | - | 2C | - | 12 | ||
| L2C(M) | 2S | - | 2S | 15 | 13 | ||
| L2C(L) | 2L | - | 2L | 16 | 14 | ||
| L2C(M+L) | 2X | C2/CC* | 2X | 17 | 15 | ||
| P | 2P | - | 2P | 9 | 16 | ||
| Z-tracking and similar (AS on) | 2W | P2 | 2W | 10 | 10,17 | ||
| Y | 2Y | - | 2Y | 11 | 18 | ||
| M | 2M | - | 2M | 12 | 19 | ||
| codeless | codeless | - | 2N | - | 20 | ||
| L5 | I | 5I | - | 5I | 22 | 24 | |
| Q | 5Q | - | 5Q | 23 | 25 | ||
| I+Q | 5X | C5 | 5X | 24 | 23,26 | ||
| GLONASS | G1 | C/A | 1C | C1/CA* | 1C | 2 | 0,1 |
| P | 1P | P1/C1* | 1P | 3 | 2 | ||
| G2 | C/A | 2C | C2/CD* | 2C | 8 | 10,11 | |
| P | 2P | P2 | 2P | 9 | 12 | ||
| G3 | I | 3I | - | 3I | 11 | 14 | |
| Q | 3Q | - | 3Q | 12 | 15 | ||
| I+Q | 3X | - | 3X | 13 | 13,16 | ||
| Galileo | E1 | A PRS | 1A | - | 1A | 3 | 1 |
| B I/NAV OS/CS/SoL | 1B | - | 1B | 4 | 2 | ||
| C | 1C | - | C1 | 2 | 0,3 | ||
| B+C | 1X | C1 | 1X | 5 | 4 | ||
| A+B+C | 1Z | - | 1Z | 6 | 5 | ||
| E5a | I F/NAV OS | 5I | - | 5I | 22 | 7 | |
| Q no data | 5Q | - | 5Q | 23 | 8 | ||
| I+Q | 5X | C5 | 5X | 24 | 6,9 | ||
| E5b | I I/NAV OS/CS/SoL | 7I | - | 7I | 14 | 11 | |
| Q no data | 7Q | - | 7Q | 15 | 12 | ||
| I+Q | 7X | C7 | 7X | 16 | 10,13 | ||
| E5a+E5b | I | 8I | - | 8I | 18 | 15 | |
| Q | 8Q | - | 8Q | 19 | 16 | ||
| I+Q | 8X | C8 | 8X | 20 | 14,17 | ||
| E6 | A PRS | 6A | - | 6A | 9 | 19 | |
| B C/NAV CS | 6B | - | 6B | 10 | 20 | ||
| C no data | 6C | - | 6C | 8 | 21 | ||
| B+C | 6X | C6 | 6X | 11 | 18,22 | ||
| A+B+C | 6Z | - | 6Z | 12 | 23 | ||
| QZSS | L1 | C/A | 1C | C1/CA* | 1C | 2 | 0,1 |
| L1C(D) | 1S | - | 1S | 30 | 2 | ||
| L1C(P) | 1L | - | 1L | 31 | 3 | ||
| L1C(D+P) | 1X | CB* | 1X | 32 | 4 | ||
| L1-SAIF | 1Z | - | 1Z | 6 | 30 | ||
| L2 | L2C(M) | 2S | - | 2S | 15 | 8 | |
| L2C(L) | 2L | - | 2L | 16 | 9 | ||
| L2C(M+L) | 2X | C2/CC* | 2X | 17 | 7,10 | ||
| L5 | I | 5I | - | 5I | 22 | 14 | |
| Q | 5Q | - | 5Q | 23 | 15 | ||
| I+Q | 5X | - | 5X | 24 | 13,16 | ||
| LEX | S | 6S | - | 6S | 9 | 20 | |
| L | 6L | - | 6L | 10 | 21 | ||
| S+L | 6X | C6 | 6X | 11 | 19,22 | ||
| BeiDou | B1 | I | 2I | - | 2I | 2 | 1 |
| Q | 2Q | - | 2Q | 3 | 2 | ||
| I+Q | 2X | C2 | 2X | 4 | 0,3 | ||
| B2 | I | 7I | - | 7I | 14 | 5 | |
| Q | 7Q | - | 7Q | 15 | 6 | ||
| I+Q | 7X | C7 | 7X | 16 | 4,7 | ||
| B3 | I | 6I | - | 6I | 8 | 9 | |
| Q | 6Q | - | 6Q | 9 | 10 | ||
| I+Q | 6X | C6 | 6X | 10 | 8,11 | ||
| SBAS | L1 | C/A | 1C | C1/CA* | 1C | 2 | 0,1 |
| L5 | I | 5I | - | 5I | 22 | 7 | |
| Q | 5Q | - | 5Q | 23 | 8 | ||
| I+Q | 5X | C5 | 5X | 24 | 6,9 |
D.4 多信号的默认优先级
如果输入的观测数据在同一频率下包含多个信号，RTKLIB 会根据以下默认优先级选择用于处理的信号。要选择适当的信号，请使用 RINEX 选项或附录 D.5 中描述的接收机相关选项。在用户应用程序（APs）中，可使用 API setcodepri() 或 getcodepri() 来更改或获取信号优先级。
| 系统 | 频段 | 信号优先级（1: 最高优先级 > 10: 最低优先级）* | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | ||
| GPS | L1 | 1C | 1P | 1Y | 1W | 1M | 1N | 1S | 1L | ||
| L2 | 2C | 2P | 2Y | 2W | 2M | 2N | 2D | 2L | 2S | 2X | |
| L5 | 5I | 5Q | 5X | ||||||||
| GLONASS | G1 | 1C | 1P | 1A | 1B | 1X | |||||
| G2 | 2C | 2P | 2A | 2B | 2X | ||||||
| G3 | 3I | 3Q | 3X | ||||||||
| Galileo | E1 | 1C | 1A | 1B | 1X | 1Z | |||||
| E5a | 5I | 5Q | 5X | ||||||||
| E5b | 7I | 7Q | 7X | ||||||||
| E5a+E5b | 8I | 8Q | 8X | ||||||||
| E6 | 6A | 6B | 6C | 6X | 6Z | ||||||
| QZSS | L1 | 1C | 1L | 1S | 1X | 1Z | |||||
| L2 | 2L | 2S | 2X | ||||||||
| L5 | 5I | 5Q | 5X | 5D | 5P | 5Z | |||||
| LEX | 6L | 6S | 6X | 6E | 6Z | ||||||
| BeiDou | B1 | 2I | 2Q | 2X | 2D | 2P | 2A | 2N | |||
| B2 | 7I | 7Q | 7X | 7D | 7P | 7Z | |||||
| B3 | 6I | 6Q | 6X | ||||||||
| SBAS | L1 | IC | |||||||||
| L5 | 5I | 5Q | 5X | ||||||||
* 请参考附录 D.3 获取信号 ID。
D.5 接收机相关的输入选项
| 数据格式 | 选项 | 描述 |
|---|---|---|
| RTCM2 | - | - |
| RTCM3 | -EPHALL | 输入所有的星历数据 |
| -INVPRR | 反转相位范围速率的极性 | |
| -STA=nnn | 仅输入具有指定站ID（STAID=nnn）的消息 | |
| -GLss | 选择用于GPS MSM的信号（ss=1C, 1P...）* ** | |
| -RLss | 选择用于GLONASS MSM的信号（ss=1C, 1P...）* ** | |
| -ELss | 选择用于Galileo MSM的信号（ss=1C, 1B...）* ** | |
| -JLss | 选择用于QZSS MSM的信号（ss=1C, 2C...）* ** | |
| -CLss | 选择用于BDS（北斗） MSM的信号（ss=2I, 7I...）* ** | |
| BINEX | -EPHALL | 输入所有的星历数据 |
| -GLss | 选择用于GPS MSM的信号（ss=1C, 1P...）* ** | |
| -RLss | 选择用于GLONASS MSM的信号（ss=1C, 1P...）* ** | |
| -ELss | 选择用于Galileo MSM的信号（ss=1C, 1B...）* ** | |
| -JLss | 选择用于QZSS MSM的信号（ss=1C, 2C...）* ** | |
| -CLss | 选择用于BDS（北斗） MSM的信号（ss=2I, 7I...）* ** | |
| 其他格式 | - | - |
* 参考附录 D.3 获取信号 ID，** 参考附录 D.4 获取默认信号优先级。