附录A. CUI指令
A.1 RTKRCV
概要
rtkrcv [-s][-p port|-d dev][-o file][-t level]描述
RTKRCV是基于RTKLIB的实时定位AP命令行版本。要启动或停止RTK服务器、配置选项或打印解算结果/状态，请登录控制台并输入命令。默认情况下，控制台使用标准输入（stdin）和标准输出（stdout）。如果通过Telnet协议进行网络登录，请使用-p选项。在控制台中输入 "?" 或 "help" 可以显示可用命令。初始处理选项将从默认配置文件 rtkrcv.conf 加载。若要更改文件，请使用-o选项。要配置处理选项，可以通过编辑配置文件或在控制台上使用 set、load 或 save 命令来完成。要关闭程序，可以在控制台上使用 shutdown 命令，或向进程发送 USR2 信号。关于配置文件，可参考附录 B.4。
参数
-s 在程序启动时启动RTK服务器
-p 端口 用于telnet控制台的端口号
-m 端口 用于监控流的端口号
-d 设备 用于控制台的终端设备
-o 文件 配置文件
-w 密码 远程控制台的登录密码（“”: 无密码）
-r 级别 输出解算状态文件（0: 关闭，1: 状态，2: 残差）
-t 级别 调试跟踪级别（0: 关闭，1-5: 开启）
-sta 站名 接收机dcb的站点名称命令
# 启动RTK服务器。如果程序使用-s选项运行，则无需此命令。
start
# 停止RTK服务器。
stop
# 重启RTK服务器。如果已设置处理选项，执行此命令以启用更改。
restart
# 显示解算结果。不带选项时，仅显示一个解算结果。带选项时，解算结果将每隔cycle秒（s）显示一次。要停止循环显示，发送中断信号（Ctrl-C）。
solution [cycle]
# 显示RTK状态。使用cycle选项进行循环显示。
status [cycle]
# 显示卫星状态。使用cycle选项进行循环显示。
satellite [cycle]
# 显示观测数据。使用cycle选项进行循环显示。
observ [cycle]
# 显示导航数据。使用cycle选项进行循环显示。
navidata [cycle]
# 显示流状态。使用cycle选项进行循环显示。
stream [cycle]
# 显示SSR修正。
ssr [cycle]
# 显示错误/警告信息。要停止显示信息，发送中断信号（Ctrl-C）。
error
# 显示处理选项的值。不带选项时，显示所有选项。带选项时，仅显示匹配模式的选项。
option [opt]
# 将处理选项的值设置为val。不带val选项时，将显示提示消息以输入值。在重启RTK服务器之前，处理选项的更改不会生效。
set opt [val]
# 从文件加载处理选项。不带选项时，使用默认文件rtkrcv.conf。要启用更改，需重启RTK服务器。
load [file]
# 将当前处理选项保存到文件。不带选项时，使用默认文件rtkrcv.conf。
save [file]
# 将控制台日志记录到文件。要停止记录日志，使用off选项。
log [file|off]
# 显示命令列表。带path选项时，显示流路径选项。
help|? [path]
# 退出并注销控制台。此命令不影响RTK服务器的状态。
exit
# 关闭RTK服务器并退出程序。
shutdown
# 通过系统shell执行命令。不要使用交互式命令。
!command [arg...]注意：允许使用命令的缩写形式。在使用缩写形式时，命令将根据首字符进行区分。
A.2 RNX2RTKP
概要
rnx2rtkp [option ...] file file [...]描述
读取RINEX OBS/NAV/GNAV/HNAV/CLK、SP3、SBAS消息日志文件，并计算接收机（流动站）位置，输出位置解算结果。 第一个RINEX OBS文件应包含接收机（流动站）的观测数据。对于相对模式，第二个RINEX OBS文件应包含参考站（基准站）接收机的观测数据。输入文件中至少应包含一个RINEX NAV/GNAV/HNAV文件。要使用SP3精密星历，需在文件路径中指定其路径。SP3文件的扩展名应为.sp3或.eph。所有输入文件路径都可以包含通配符（*）。为了避免命令行展开通配符，对于包含通配符的路径，请使用“...”。
命令行选项如下（[]：默认值）。使用-k选项时，处理选项将从配置文件中输入。在这种情况下，命令行选项优先于配置文件中的选项。关于配置文件，请参考B.4节。
参数
-? 打印帮助信息
-k file 从配置文件中输入选项 [关闭]
-o file 设置输出文件 [标准输出]
-ts ds ts 开始日期/时间（ds=年/月/日 ts=时:分:秒） [观测开始时间]
-te de te 结束日期/时间（de=年/月/日 te=时:分:秒） [观测结束时间]
-ti tint 时间间隔（秒） [全部]
-p 模式（0:单点，1:差分，2:动态，3:静态，4:移动基座，5:固定，6:PPP动态，7:PPP静态） [2]
-m mask 仰角遮蔽角（度） [15]
-f freq 相对模式下使用的频率数（1:L1，2:L1+L2，3:L1+L2+L5） [2]
-v thres 整数模糊度验证阈值（0.0:无整数模糊度解算） [3.0]
-b 向后解算 [关闭]
-c 前向/后向组合解算 [关闭]
-i 瞬时整数模糊度解算 [关闭]
-h 整数模糊度解算的固定和保持 [关闭]
-e 输出X/Y/Z-ECEF位置 [纬度/经度/高度]
-a 输出E/N/U基线 [纬度/经度/高度]
-n 输出NMEA-0183 GGA语句 [关闭]
-g 以ddd mm ss.ss [ddd.ddd]的形式输出纬度/经度
-t 以yyyy/mm/dd hh:mm:ss.ss [sssss.ss]的形式输出时间
-u 以UTC输出时间 [GPST]
-d col 小数点后位数 [3]
-s sep 字段分隔符 [' ']
-r x y z 基准站的ECEF位置（m） [单点定位平均值]
-l lat lon hgt 参考（基准）接收机纬度/经度/高度（度/m）
-y level 输出解算状态（0:关闭，1:状态，2:残差） [0]
-x level 调试跟踪级别（0:关闭） [0]示例
示例1. 动态定位，L1+L2，输出纬度/经度/高度到标准输出。
rnx2rtkp 07590920.05o 30400920.05o 30400920.05n示例2. 单点定位，仰角遮蔽角=15度，输出NMEA GGA到文件out.pos
rnx2rtkp -p 0 -m 15 -n -o out.pos 07590920.05o 30400920.05n示例3. 静态定位，L1，时间格式为yyyy/mm/dd hh:mm:ss，输出X/Y/Z-ECEF位置
rnx2rtkp -p 3 -f 1 -t -e 07590920.05o 30400920.05o 30400920.05n示例4. 动态定位，瞬时整数模糊度解算，验证阈值=2，逗号分隔符
rnx2rtkp -i -v 2 -s , 07590920.05o 30400920.05o 30400920.05nA.3 POS2KML
概要
pos2kml [option ...] file [...]描述
读取位置文件并将其转换为Google Earth KML文件。输入文件的每一行应包含时间、位置字段（纬度/经度/高度或X/Y/Z-ECEF）以及质量标志（可选）。以'%'、'#'、';'开头的行被视为注释。命令选项如下。([]：默认值)
选项
-h 打印帮助信息
-o 文件 输出文件 [输入文件 + .kml]
-c 颜色 轨迹颜色
(0:关闭，1:白色，2:绿色，3:橙色，4:红色，5:黄色) [5]
-p 颜色 点的颜色
(0:关闭，1:白色，2:绿色，3:橙色，4:红色，5:根据质量标志) [5]
-a 输出高度信息 [关闭]
-ag 输出大地高度 [关闭]
-tg 输出GPST时间戳 [关闭]
-tu 输出UTC时间戳 [GPST]
-i tint 输出时间间隔（秒）（0:全部） [0]
-q qflg 输出质量标志（0:全部） [0]
-f n e h 向位置添加北/东/高偏移（米） [0 0 0]
-gpx 输出GPX文件A.4 CONVBIN
概要
convbin [-ts y/m/d h:m:s] [-te y/m/d h:m:s] [-ti tint] [-r format] [-ro opts]
[-f freq] [-hc comment] [-hm marker] [-hn markno] [-ht marktype]
[-ho observ] [-hr rec] [-ha ant] [-hp pos] [-hd delta] [-v ver] [-od]
[-os] [-x sat] [-y sys] [-d dir] [-c satid] [-o ofile] [-n nfile]
[-g gfile] [-h hfile] [-q qfile] [-s sfile] file描述
将RTCM、接收机原始数据日志和RINEX文件转换为RINEX和SBAS/LEX消息文件。SBAS消息文件符合RTKLIB SBAS/LEX消息格式。它支持以下消息或文件：
RTCM 2 : 类型 1, 3, 9, 14, 16, 17, 18, 19, 22
RTCM 3 : 类型 1002, 1004, 1005, 1006, 1010, 1012, 1019, 1020 类型 1071-1127（MSM，不包括紧凑消息）
NovAtel OEMV/4/6,OEMStar: RANGECMPB, RANGEB, RAWEPHEMB, IONUTCB, RAWWASSFRAMEB
Swiftnav :
Septentrio :
u-blox M8T/F9P : RXM-RAW, RXM-SFRB, RXM-RAWX
Hemisphere : BIN76, BIN80, BIN94, BIN95, BIN96
SkyTraq S1315F : msg0xDD, msg0xE0, msg0xDC
GW10 : msg0x08, msg0x03, msg0x27, msg0x20
Javad : [R*],[r*],[R],[r],[P],[p],[*P],[p],[D],[d],[E],[E],[F],[TC],[GE],[NE],[EN],[QE],[UO],[IO],[WD]
NVS : NVS NV08C BINR
BINEX : 大端序，常规CRC，前向记录（0xE2）
0x01-01,0x01-02,0x01-03,0x01-04,0x01-06,0x7f-05
RINEX : OBS, NAV, GNAV, HNAV, LNAV, QNAV
选项
file 输入接收机二进制日志文件
-ts y/m/d h\:m:s 开始时间 [全部]
-te y/m/d h\:m:s 结束时间 [全部]
-tr y/m/d h\:m:s RTCM消息的近似时间
-ti tint 观测数据间隔（秒） [全部]
-tt ttol 观测数据历元容差（秒） [0.005]
-r format 日志格式类型
rtcm2= RTCM 2
rtcm3= RTCM 3
nov = NovAtel OEMV/4/6,OEMStar
oem3 = NovAtel OEM3
ubx = u-blox LEA-4T/5T/6T/7T/M8/F9
sbp = Swift Navigation SBP
ss2 = NovAtel Superstar II
hemis= Hemisphere Eclipse/Crescent
stq = SkyTraq S1315F
javad= Javad
nvs = NVS BINR
binex= BINEX
rinex= RINEX
-ro opt 接收机选项
-f freq 频率数 [2]
-hc comment RINEX头：注释行
-hm marker RINEX头：标记名称
-hn markno RINEX头：标记编号
-ht marktype RINEX头：标记类型
-ho observ RINEX头：观测者名称和机构，用/分隔
-hr rec RINEX头：接收机编号、类型和版本，用/分隔
-ha ant RINEX头：天线编号和类型，用/分隔
-hp pos RINEX头：近似位置x/y/z，用/分隔
-hd delta RINEX头：天线偏移h/e/n，用/分隔
-v ver RINEX版本 [2.11]
-od 在RINEX观测中包含多普勒频率 [关闭]
-os 在RINEX观测中包含信噪比 [关闭]
-oi 在RINEX导航头中包含电离层修正 [关闭]
-ot 在RINEX导航头中包含时间修正 [关闭]
-ol 在RINEX导航头中包含闰秒 [关闭]
-halfc 半周模糊度修正 [关闭]
-mask [sig[,...]] 信号掩码（sig={G|R|E|J|S|C|I}L{1C|1P|1W|...}）
-nomask [sig[,...]] 信号不掩码（同上）
-x sat 排除卫星
-y sys 排除系统（G:GPS, R:GLONASS, E:Galileo, J:QZSS, S:SBAS, C:北斗）
-d dir 输出目录 [与输入文件相同]
-c staid 使用带有站ID的RINEX文件命名约定 [关闭]
-o ofile 输出RINEX OBS文件
-n nfile 输出RINEX NAV文件
-g gfile 输出RINEX GNAV文件
-h hfile 输出RINEX HNAV文件
-q qfile 输出RINEX QNAV文件
-l lfile 输出RINEX LNAV文件
-b cfile 输出RINEX CNAV文件
-i ifile 输出RINEX INAV文件
-s sfile 输出SBAS消息文件
-trace level 输出跟踪级别 [关闭]如果指定了任何输出文件，则使用默认输出文件（<file>.obs, <file>.nav, <file>.gnav, <file>.hnav, <file>.qnav, <file>.lnav 和 <file>.sbs）。
如果未指定接收机类型，则根据输入文件扩展名识别类型，如下所示：
*.rtcm2 RTCM 2
*.rtcm3 RTCM 3
*.gps NovAtel OEMV/4/6,OEMStar
*.ubx u-blox LEA-4T/5T/6T/8T/8/9
*.bin Hemisphere Eclipse/Crescent
*.stq SkyTraq S1315F
*.jps Javad
*.bnx,*binex BINEX
.obs,.*o RINEX OBS
A.5 STR2STR
概要
str2str -in stream[#...] -out stream[#...] [-out stream[#...]...] [options]描述
从一个流中输入数据，并将其分割并输出到多个流。输入流可以是串行端口、TCP客户端、TCP服务器、NTRIP客户端或文件。输出流可以是串行端口、TCP客户端、TCP服务器、NTRIP服务器或文件。str2str是一个常驻类型的应用程序。要停止它，如果在前台运行，则在控制台中输入Ctrl-C；如果在后台运行，则发送SIGINT信号。如果输入流和输出流都遵循#格式，则输入消息的格式将转换为输出格式。要指定输出消息，请使用-msg选项。 命令选项如下。
选项
-in 流[#格式] 输入流路径和格式 -out 流[#格式] 输出流路径和格式
流路径
serial ://端口[:波特率[:字节大小[:奇偶校验[:停止位[:流控]]]]][#tcp端口]
tcp server : tcpsvr://:端口
tcp client : tcpcli://地址[:端口]
ntrip client: ntrip://[用户[:密码]@]地址[:端口][/挂载点]
ntrip server: ntrips://[:密码@]地址[:端口][/挂载点[:字符串]]（仅输出）
ntrip caster: ntripc://[用户:密码@][:端口]/挂载点[:源表]（仅输出）
file : [file://]路径[::T][::+开始][::x间隔][::S=交换]格式
rtcm2 : RTCM 2（仅输入）
rtcm3 : RTCM 3（输入和输出）
nov : NovAtel OEMV/4/6,OEMStar（仅输入）
swiftnav : Swiftnav（仅输入）
ubx : u-blox LEA-4T/5T/6T/8/9（仅输入）
hemis : Hemisphere Eclipse/Crescent（仅输入）
stq : SkyTraq S1315F（仅输入）
javad : Javad（仅输入）
sbf : Septentrio（仅输入）
nvs : NVS BINR（仅输入）
binex : BINEX（仅输入）消息类型和输出间隔
-msg type [(tint)][,type[(tint)]...]
-sta staid 站点ID
-opt opt 接收机依赖选项
-s msec 超时时间（毫秒） [10000]
-r msec 重新连接间隔（毫秒） [10000]
-n msec NMEA请求周期（毫秒） [0]
-f sec 文件交换边界（秒） [30]
-c file 输入命令文件 [无]
-c1 file 输出1命令文件 [无]
-c2 file 输出2命令文件 [无]
-c3 file 输出3命令文件 [无]
-c4 file 输出4命令文件 [无]
-p lat lon hgt 站点位置（纬度/经度/高度）（度，米）
-px x y z 站点位置（x/y/z-ECEF）（米）
-a antinfo 天线信息（用逗号分隔）
-i rcvinfo 接收机信息（用逗号分隔）
-o e n u 天线偏移（东，北，上）（米）
-l local_dir FTP/HTTP本地目录 []
-x proxy_addr HTTP/NTRIP代理地址 [无]
-b str_no 将输出流的消息回传到输入流 [无]
-t level 跟踪级别 [0]
-fl file 日志文件 [str2str.trace]
-h 打印帮助信息