1. 简介
本文档翻译自Tim Everett（rtkexplorer）维护的最新RTKLIB手册：manual_demo5
RTKLIB是一个用于全球导航卫星系统（GNSS）标准定位和精密定位的开源项目，由日本东京海洋大学的高须知二（Tomoji Takasu）开发。它由一个核心程序库和多个命令行程序与界面程序组成。RTKLIB具有以下特点：
1.1 支持的星座
RTKLIB支持GPS[1][2][3]、GLONASS[4]、Galileo[5]、QZSS[6]、北斗[7]和SBAS[8]等卫星导航系统。
1.2 定位模式
RTKLIB支持多种GNSS实时和后处理定位模式：
| 定位类别 | 模式类型 | 特点 |
|---|---|---|
| 伪距定位 | Single - 伪距单点定位 | 单接收机定位，精度较低。 |
| DGPS/DGNSS - 伪距差分 | 参考站修正伪距，提高精度。 | |
| 载波相位定位 | Kinematic - 载波动态相对定位（动态RTK） | 流动站动态定位，适合车载，需实时解模糊度。 |
| Static - 载波静态相对定位（静态RTK） | 两站静止，高精度静态测量。 | |
| Static-Start - 静态固定后切换为动态（demo5自定义） | 先在静态状态下固定模糊度，而后动态定位，缩短首次固定时间。 | |
| Moving-Baseline - 双站均移动（双天线模式） | 双站移动，解算相对位置和姿态，适合定姿。 | |
| Fixed - 固定坐标定位 | 已知坐标，解算模糊度、对流层等参数，非定位用途。 | |
| 精密单点定位（PPP） | PPP-Kinematic - 动态精密单点定位 | 单站动态定位，使用精密轨道和钟差，适合移动场景。 |
| PPP-Static - 静态精密单点定位 | 单站静态定位，使用精密轨道和钟差，高精度静止测量。 | |
| PPP-Fixed - 固定坐标精密定位 | 已知坐标，解算模糊度、对流层等参数，非定位用途。 |
1.3 支持的格式与标准
RTKLIB支持多种GNSS标准格式和协议（详细信息参考附录D.1和D.2）：
- RINEX： RINEX 2.10 [9], 2.11 [10], 2.12 [11] OBS/NAV/GNAV/HNAV/LNAV/QNAV, RINEX 3.00 [12], 3.01 [13], 3.02 [14] OBS/NAV, RINEX 3.02 CLK [15]
- RTCM： RTCM ver.2.3 [16], RTCM ver.3.1（修订1-5）[17],RTCM ver.3.2 [18]；
- 其他标准： BINEX [19], NTRIP 1.0 [20], NMEA 0183 [21], SP3-c [22], ANTEX 1.4 [23], IONEX 1.0 [24]， NGS PCV[25]和EMS 2.0[26]
1.4 支持的私有格式
RTKLIB支持以下几种GNSS接收机的专有消息格式（详细信息参考附录D.2）：
| 品牌 | 支持型号 |
|---|---|
| NovAtel [27] | OEM4/V/6, OEM3, OEMStar, Superstar II |
| Hemisphere [28] | Eclipse, Crescent |
| u-blox [29] | LEA-4T/5T/6T |
| SkyTraq [30] | S1315F |
| JAVAD [31] | GRIL/GREIS |
| Furuno [32] | GW-10-II/III |
| NVS [33] | NV08C BINR |
注意：上述表格仅列出了原始官方RTKLIB支持的部分品牌和型号，具体支持情况会因版本差异而有所不同，例如最新的demo5代码已经开始支持和芯星通Unicore的专有格式。
1.5 支持的通信方式
支持多种通信方式，用于接收机数据传输、差分定位、实时PPP以及数据记录和调试：
- 串口： 接收机通过串口直接连接电脑，传输观测数据和星历数据。
- TCP/IP： 通过网络接口实现数据传输。
- NTRIP： 用于获取差分定位的基准站数据和实时PPP的SSR（状态空间表示）数据。
- 本地日志文件：
- 支持记录原始数据流到日志文件。
- 支持日志文件回放，用于模拟实时数据流进行调试。
- 可将日志文件转换为RINEX格式，从而进行后处理操作。
- FTP/HTTP： 支持自动下载数据。
1.6 核心库函数
RTKLIB提供了许多库函数和API（应用程序接口）：
- 基础工具： 卫星和导航系统函数、矩阵运算函数、时间与字符串函数、坐标转换、平台相关函数、选项配置
- 数学模型： 标准定位、精密定位、整周模糊度固定、星历与时钟函数、大气模型、天线模型、潮汐模型、大地水准面模型、大地基准转换、SBAS
- 数据处理： 输入和输出函数、接收机原始数据处理、解函数（定位结果处理）、KML转换器
- 协议支持： RINEX、RTCM、NMEA
- 数据传输： 数据流服务器、数据下载
- 程序调试： 调试与跟踪
1.7 应用程序
RTKLIB包含以下GUI（图形用户界面）和CUI（命令行用户界面）程序：
| 功能 | GUI应用 | CUI应用 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 实时定位 | RTKNAVI (3.2, 3.3, 3.5) | RTKRCV (3.11, A.1) | - |
| 流处理 | STRSVR (3.3) | STR2STR (3.11, A.5) | - |
| 后处理分析 | RTKPOST (3.4, 3.5) | RNX2RTKP (3.11, A.2) | - |
| RINEX转换 | RTKCONV (3.6) | CONVBIN (3.11, A.4) | - |
| 数据可视化 | RTKPLOT (3.7, 3.8) | - | - |
| GNSS产品与数据下载 | RTKGET (3.9) | - | - |
| NTRIP浏览器 | SRCTBLBROWS (3.10) | - | - |