# 一、基本操作

# 1. 串口通信

关于串口通信，有波特率和比特率这两个重要概念，尤其是波特率，其表示每秒传输码元的数目，关于串口通信的重要概念如下所示：

概念	说明
波特率	表示每秒钟传输的二进制位数，单位为比特每秒(bit/s)
比特率	表示每秒钟传送的码元符号的个数，是衡量数据传送速率的指标。
码元	是通讯信号调制的概念，通讯中常用时间间隔相同的符号来表示一个二进制数字，这样的信号称为码元。
起止位	额外一位或两位用于作为发送或接收的开始和完毕信号位。
数据位	如果使能了奇偶校验，那么实际数据将在该位数上减一。
校验位	可选择奇偶校验或不校验。

***波特率和比特率之间的关系：***常见的通讯传输中，用 0V 表示数字 0， 5V 表示数字 1，那么一个码元可以表示两种状态 0 和 1，所以一个码元等于一个二进制比特位，此时波特率的大小与比特率一致。如果在通讯传输中，有 0V、2V、 4V 以及 6V 分别表示二进制数 00、 01、 10、 11，那么每个码元可以表示四种状态，即两个二进制比特位，所以码元数是二进制比特位数的一半，这个时候的波特率为比特率的一半。由于很多常见的通讯（串口通信）中一个码元都是表示两种状态，所以大家常常直接以波特率来表示比特率。

***参考博客：***串口通信知识概要 (opens new window)，该博客提取了野火教程文档里面的一些内容。

# 2. 大小端

符合常规常规逻辑的是大端，即数据高位在内存地位；

符合运算逻辑的是小端，即数据高位在内存高位。

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/144718837

# 3. PCB板

印刷电路板是组装电子零件用的基板，其主要功能是使各种电子零组件形成预定电路的连接，起中继传输的作用，是电子产品的关键电子互连件，PCB作为电子零件装载的基板和关键互连件，任何电子设备或产品均需配备。

PCB板会附属***接线端子***，如下图所示：

另外实验项目经常会用到***杜邦线***，杜邦线可用于实验板的引脚扩展，增加实验项目等，其优点是使用方便，无需焊接。

杜邦线有孔的一端叫做母线，有针头的一端叫做公线。

# 4. 机器人小车交互指令分类

从目前掌握的情况，机载电脑和小车STM32开发板之间的交互主要是***控制指令***、电机状态反馈***以及临时加上的GPS***位置信息，位置信息加载在STM32上是为了方便做机载电脑的算法调试。

指令类型	描述
控制指令	控制指令可参考见上一记录：0914。
电机状态反馈	目前使用的是恒驱的一款直流无刷电机，其占空比用来表征速度，霍尔传感器和减速电机用来表征圈数。后续会用上不同的电机，如直流有刷电机、舵机、步进电机、直流无刷电机以及一些编码器的使用，根据这些信息提取出一些并集，用来作为电机的状态反馈信息。
位置信息	为方便机载电脑做算法测试而临时加载STM32上的。

补充知识：

“左手定则”又叫电动机定则，用它来确定载流导体在磁场中的受力方向；

“右手定则”又叫发电机定则，用它来确定在磁场中运动的导体感应电动势（感应电流）的方向。

电机理论与应用参考野火电机应用开发资料 (opens new window)。