Winchell's Blog

Positioning & Robotics

Beautiful things don't ask for attention. Slow is Smooth, Smooth is Fast.

KF-GINS-Py

KF-GINS-Py 是基于Python的GPS/INS融合定位算法，为KF-GINS的Python版，采用EKF与GNSS/INS组合，可实时处理数据、解算导航，适用于无人机等高精度定位场景。

MobileGNSS-SPP 是一个基于 RTKLIB 的开源单点定位（SPP）项目，专门针对智能手机 GNSS 芯片进行了优化。该项目聚焦于工程化实现以及算法在多样化场景下的鲁棒性，因此可作为从开源代码到工程化方案的参考路线图。

RTKLIB 是知名的全球导航卫星系统（GNSS）开源定位算法程序包，由日本东京海洋大学的高须知二（Tomoji Takasu）开发，由一个核心程序库和多个命令行程序、界面程序组成。

研究了 RTKLIB 中所包含的定位算法，涵盖 GPS、GLO、GAL、BDS、QZSS 等系统，涉及 PPK、PPP、PVT 等技术及基于 RTKLIB 的工程化优化。

IndoorFusionNav是一个基于Wi-Fi/PDR（行人航位推算）的多源融合定位项目，其中包含了Wi-Fi指纹定位、PDR与EKF融合定位的Python实现。