IMU

• 严老师的开发板没有用到磁力计，也没有对应的校准工具。
• 有人将PSINS用在了安卓平台上面，动态情形下效果比安卓好，静态情形下pitch和roll相差无异，就是yaw角也会存在偏移。（有平台没有经过校准就进行使用的，所以不确定是否存在对所有部分都进行自动校准的应用模块）
• 严老师在论坛的回复比较含糊，对于mems，算法不是主要误差源。（有一点需要注意，就是严老师的很多算法是基于光纤、激光陀螺仪，高精度陀螺仪可以不依靠磁力计得到yaw角）

基础知识

1.基础知识介绍

IMU原理、误差模型、标定、惯性传感器选型以及IMU产品调研 (opens new window)

2.误差类型

IMU主要误差源	确定性误差	不正交误差
		零偏误差
		轴失准角误差	不对称性误差
			预热零偏不稳定性
			运行零偏不稳定性
		温度敏感漂移
		刻度因素误差	非线性误差
			温度敏感误差
	随机性误差	量化噪声
		角噪声游走
		速率随机游走
		速度斜坡
		偏置不稳定性

参考链接：[IMU原理、误差模型、标定、惯性传感器选型以及IMU产品调研](https://www.cxyzjd.com/article/QLeelq/112985306)

3.IMU校准

IMU校正以及姿态融合 (opens new window)

mpu9250磁力计校准 mpl库数据校准 (opens new window)

PSINS工具箱相关笔记

1. 姿态更新用于安卓平台

参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/401588028

为了验证到底是Android系统自己解算的姿态好，还是使用PSINS算出来的好，该链接将工具箱代码导入到了安卓项目中，其结论如下：

动态情况下PSINS算法的结果更稳定些。静态是PSINS算法的水平姿态跳动较大是由于天向加计有较多的异常值，偏离1g有0.5~1g，每出现一次就会影响水平姿态结果，如果加入相应的处理情况会改善很多。